魏延到底差在哪，为何没进五虎将？

最近看三国，一直有个疑惑：魏延明明能力挺强，从长沙投靠刘备后打了不少硬仗，镇守汉中十多年也没出啥大乱子，还提出了“子午谷奇谋”这种大胆想法。可为啥五虎上将（关张赵马黄）里没他份儿呢？我查了些资料，有人说他性格孤傲、人际关系不好，也有人说他“脑后有反骨”是小说虚构的。但感觉还是没完全搞明白——论战功和资历，他真比黄忠差很多吗？还是说刘备和诸葛亮当时有别的考虑？希望懂三国的朋友能帮我分析分析，到底魏延差在哪一步，才没挤进那个顶级武将名单？最好能结合正史和演义的区别说说，谢谢！