火车为什么不会脱轨？

坐火车的时候我就在想，铁轨就那么窄，火车跑那么快还那么重，为啥它就不会掉下来呢？感觉稍微偏一点不就翻了吗？我查了一下，大概知道车轮有个凸起的轮缘卡着轨道，但总觉得这解释太简单了。我还看过一些视频，说轨道是倾斜的，转弯时还有啥向心力啥的，但越看越迷糊。希望懂行的朋友能用大白话讲讲，火车到底靠什么稳稳地贴在轨道上跑？最好能解释一下直道和弯道有啥区别，还有万一遇到铁轨上有东西或者磨损了，会不会有脱轨的风险？